ROBÓTICA INDUSTRIAL · FANUC R-30iA / R-30iB / R-30iB Plus
Alarma Fanuc SRVO-006 "Hand Broken": Causas, Circuito HBK y Cómo Resetear el Robot
La alarma SRVO-006 "SERVO SVO Hand Broken" es una parada de seguridad crítica que interrumpe la producción cuando el controlador Fanuc detecta que el sensor de impacto mecánico de la herramienta (antorcha de soldadura, garra de prensado o pinza neumática) se ha abierto tras una colisión o debido a una avería eléctrica en el conector del extremo del brazo.
PRINCIPIO DE SEGURIDAD DEL CIRCUITO HBK
La señal HBK (Hand Broken) es un contacto normalmente cerrado (NC) alimentado a 24 V DC que pasa a través del conector EE (End Effector) situado en la carcasa del eje J6. Si el circuito se abre por impacto físico, cable fatigado o desconexión del terminal, el servocontrolador corta la energía a los seis servomotores al instante.
Puntos de Inspección Técnica en Planta
- Verificación visual del cabezal / pinza: Comprobar si ha habido una colisión real con el útil de amarre o la bancada de soldadura y si el sensor neumático o microinterruptor anticolisión ha saltado mecánicamente de su alojamiento.
- Inspección del conector EE en el eje J6: Desconectar la clavija circular metálica militar del conector EE y verificar si hay pines doblados, sulfatados o humedad por aceite de corte/taladrina.
- Comprobación de continuidad en pines HBK: Medir con polímetro entre los pines de la señal HBK y HBK-GND en la manguera de la herramienta. Debe registrar continuidad completa (casi 0 Ω). Si marca circuito abierto (>1 MΩ), el sensor anticolisión está roto o el cable interno está partido.
- Rotura por torsión en la manguera interna (manguera de vestir): Los continuos giros de 360° del eje 4 y 6 provocan fatiga en los conductores de cobre. Mueve manualmente el brazo mientras mides continuidad para detectar microcortes intermitentes.