Codis d'error de controladors FANUC: què signifiquen SRVO, MOTN i SYST

Un robot FANUC aturat amb un codi SRVO-050 a la pantalla del teach pendant no diu gran cosa si no coneixes la nomenclatura del controlador. Els codis d'error de FANUC (tant a robots industrials com als CNC Series 0i/30i/31i) segueixen una estructura per grups —SRVO, MOTN, SYST, INTP, TPIF, entre d'altres— que, un cop entesa, permet identificar en segons si el problema és elèctric, mecànic, de programa o de configuració. Aquest article recull els codis més freqüents que apareixen en manteniment de planta i com interpretar-los abans de trucar al servei tècnic.

Com llegir un codi d'error FANUC

Un codi d'error FANUC típic té la forma PREFIX-número (per exemple SRVO-021 o MOTN-017). El prefix indica el subsistema que ha generat l'avís i el número identifica la causa concreta dins d'aquell subsistema. El teach pendant o la consola del CNC mostra, a més del codi, una descripció breu i sovint l'eix o grup de moviment afectat. Aquesta informació és la primera pista: un SRVO amb número d'eix indicat normalment apunta a un problema físic en aquell motor o cable, mentre que un SYST sol assenyalar configuració o llicència de software.

Abans d'intentar esborrar l'alarma i continuar, val la pena registrar el codi exacte, la data/hora i les condicions de la màquina (en moviment, en arrencada, després d'un canvi de programa). Aquest registre és el que fa que un manual viu de manteniment amb IA —capaç de cercar l'històric d'incidències i el manual tècnic alhora— redueixi dràsticament el temps de diagnòstic en comparació amb buscar manualment en un PDF de centenars de pàgines.

Codis SRVO: el sistema de servo

Els codis SRVO fan referència a l'amplificador de servo, els motors i els seus encoders. Són, en general, els més crítics perquell'aturada de seguretat: si el sistema detecta una discrepància entre la posició comandada i la posició real, o una sobrecàrrega elèctrica, atura el robot immediatament per protegir mecànica i persones.

• SRVO-001 a SRVO-005 (Operator panel / E-STOP): Indiquen que s'ha activat una parada d'emergència, física o des del panell de l'operador. No és una avaria: cal identificar quin polsador o circuit d'emergència s'ha disparat i per què (sovint una porta de seguretat oberta o un sensor de la cel·la).
• SRVO-021 (SRVO amplificador / overcurrent): Sobrecorrent detectat a l'amplificador de servo d'un eix concret. Sol relacionar-se amb un motor forçat mecànicament, un fre no alliberat o un fallo intern de l'amplificador.
• SRVO-038 (BZAL alarm / bateria d'encoder): Alerta de bateria baixa al sistema de pila que manté la posició absoluta de l'encoder quan el robot està apagat. Si es deixa esgotar del tot, es perd la referència de posició absoluta i cal fer un mastering complet.
• SRVO-050 (Collision detect): El sistema de detecció de col·lisions (basat en el parell requerit pel motor respecte al parell esperat) ha identificat una possible col·lisió o obstrucció mecànica en la trajectòria del robot.
• SRVO-062 / SRVO-068 (Pulse mismatch / encoder): Discrepància en el senyal de pols de l'encoder, sovint per un cable de feedback danyat, connector fluix o interferència electromagnètica propera al cablejat.

Codis MOTN: errors de moviment i trajectòria

Els codis MOTN apareixen quan el moviment sol·licitat pel programa no és executable tal com està definit: límits d'eix superats, singularitats de la cinemàtica o velocitats incompatibles amb la trajectòria programada.

• MOTN-017 (Joint limit exceeded): Un dels eixos del robot vol arribar a una posició fora del seu rang mecànic permès. Indica un punt de programa mal definit o una peça mal referenciada.
• MOTN-023 (Position unreachable): El punt cartesià sol·licitat no és accessible per a la configuració actual del braç (sovint per proximitat a una singularitat cinemàtica del canell).
• MOTN-084 (SOLTA / soft limit): S'ha superat un límit de programari (soft limit) configurat per seguretat dins de l'espai de treball, més restrictiu que el límit físic de l'eix.
• MOTN-113 (velocitat excessiva per a corba): La velocitat programada és incompatible amb la corba de moviment sol·licitada; sol resoldre's ajustant l'override o suavitzant la trajectòria (CNT enlloc de FINE, per exemple).

Codis SYST: sistema, configuració i software

Els codis SYST no solen implicar un dany físic immediat, però bloquegen l'operativa fins que es corregeix la configuració, la llicència d'una opció de software o un paràmetre del controlador.

• SYST-001 (Backup completed / informatiu): Confirma que una còpia de seguretat s'ha completat correctament; no és un error real sinó un missatge d'estat.
• SYST-004 (Robot not calibrated): El controlador detecta que el robot no té una calibració vàlida (mastering) i bloqueja el moviment automàtic fins que es refà.
• SYST-011 (Memory parity error / targeta CMOS): Error de paritat a la memòria del controlador, sovint associat a una bateria de manteniment de memòria esgotada.
• SYST-032 (Illegal use of option): S'intenta utilitzar una funció de software (per exemple una opció de visió o comunicació) que no està activada per llicència al controlador.

Altres famílies rellevants: INTP i TPIF

A banda de les tres famílies principals, dues més apareixen sovint en manteniment diari:

• INTP (Interpreter): Errors relacionats amb la sintaxi o l'execució del programa TP (Teach Pendant), com ara una crida a una etiqueta inexistent o un registre no inicialitzat.
• TPIF (Teach Pendant Interface): Problemes de comunicació entre el teach pendant físic i el controlador, sovint per cable danyat o interferència.

Passos de diagnòstic recomanats davant d'una alarma

1. Anota el codi complet i l'eix afectat: No confiïs en la memòria; el codi exacte (incloent el número) és imprescindible per cercar la causa correcta.
2. Comprova l'històric d'alarmes: El controlador guarda un registre (alarm log); si el mateix codi es repeteix en poc temps, és senyal d'un problema recurrent i no puntual.
3. Distingeix parada de seguretat vs. avaria: Els codis SRVO-001 a 005 solen ser parades de seguretat normals; no cal obrir l'amplificador per això.
4. Revisa connexions abans que electrònica: Un percentatge alt d'alarmes SRVO relacionades amb encoder es resolen revisant connectors i cablejat de feedback abans de substituir components.
5. Documenta la resolució: Registrar quina acció ha resolt cada codi construeix un historial que accelera diagnòstics futurs, sobretot si diversos tècnics comparteixen el manteniment de la mateixa línia.

Per què costa tant diagnosticar aquests codis sense eines adequades

Els manuals de manteniment de controladors FANUC solen tenir centenars de pàgines i llistes de codis que varien lleugerament entre versions de software (V7, V8, V9...) i sèries de controlador (R-30iA, R-30iB, R-30iB Plus). Un tècnic que busca manualment el significat exacte d'un SRVO-062 pot trigar 15-20 minuts a localitzar la pàgina correcta, temps que amb una màquina aturada es tradueix directament en cost de producció perdut.

Un manual viu amb intel·ligència artificial —com el que proposa IgeraIndustria— indexa el manual tècnic complet, l'històric de manteniment i les notes internes de la planta perquè el tècnic pugui preguntar directament "què significa SRVO-050 al robot de la cel·la 3" i rebre en segons la descripció exacta, la causa probable i, si n'hi ha, l'històric d'incidències similars d'aquell mateix robot. Això no substitueix el criteri tècnic ni el manual oficial del fabricant, però redueix dràsticament el temps de cerca documental.

Preguntes freqüents

Un codi SRVO sempre indica una avaria greu?

No. Alguns codis SRVO (com els relacionats amb E-STOP, del 001 al 005) són simplement el resultat d'una parada de seguretat normal, activada per una porta oberta o un polsador d'emergència. Altres, com els d'overcurrent o discrepància d'encoder, sí que indiquen un problema real que requereix inspecció mecànica o elèctrica.

Els codis d'error són idèntics en tots els controladors FANUC?

No exactament. Els prefixos (SRVO, MOTN, SYST, INTP, TPIF) es mantenen consistents entre sèries de robots R-30iA/R-30iB, però el número exacte i el text descriptiu poden variar segons la versió de software del controlador. En CNC (Series 0i/30i/31i) l'estructura de codis és similar en concepte però amb la seva pròpia numeració. Sempre cal confirmar amb el manual del model i versió específics.

Què he de fer si el mateix codi d'error torna a aparèixer després de reiniciar?

Si un codi persisteix després de resetejar l'alarma i reiniciar el moviment, cal aturar la investigació al nivell de "solució ràpida" i escalar-la a un diagnòstic més profund: revisar connexions físiques, comprovar l'històric d'alarmes per identificar patrons, i si escau, contactar amb el servei tècnic oficial de FANUC o l'integrador de la instal·lació.

Els codis MOTN sempre requereixen modificar el programa del robot?

En la majoria de casos sí, ja que solen indicar que el moviment sol·licitat no és executable amb la configuració actual (límits d'eix, singularitat o velocitat). Alguns casos, però, es resolen revisant si la peça o l'utillatge s'ha desplaçat respecte a la referència original del robot, sense necessitat de tocar el codi.

Cal ser programador de FANUC per interpretar aquests codis?

No necessàriament per als codis més freqüents descrits en aquest article, que un tècnic de manteniment amb formació bàsica en el sistema pot interpretar amb el manual a mà. Per a diagnòstics més complexos (per exemple, avaries intermitents de comunicació o problemes de sincronització multi-eix) sol ser recomanable la intervenció d'un tècnic amb formació específica en programació TP o del servei tècnic del fabricant.